Тут в общем-то три варианта есть. Два уже озвучили. У всех вариантов есть свои преимущества и недостатки:
1. отдельный девайс - GPS Tracker
Самый надёжный и точный вариант с точки зрения работы, но с моей точки зрения самый неудобный в пользовании. Его надо постоянно заряжать, забыл зарядить - нет сервиса. Подобные девайсы размером со спичечный коробок, то есть отслеживаемый должен согласиться таскать его с собой и заряжать его периодически, или сдавать на зарядку. В помещениях GPS не работает, останется только вариант под пунктом 3. Я думаю, подобный вариант ТС не подходит.
2. сам мобильник в качестве GPS/GSM Tracker
2а. iOS, Windows Phone 8 и некоторые модели на Андроиде поддерживают эту фичу без сторонних предложений. Функция "найти мой телефон". Эту функцию надо один раз настроить и активировать и потом, сидя за компом можно смотреть на карте, где телефон. Работает как с GPS, так и с данными из базисных станций.
2б. то же самое, но со сторонним приложением. Сторонее приложение можно деинсталлировать, может есть какие с защитой, но думаю отслеживаемый быстро смекнёт, что с телефоном что-то не то. Телефон можно в конце концов сбросить на заводские настройки.
3. GSM Tracking через провайдера
Самый неточный вариант, но самый неприхотливый в пользовании, ни дополнительных девайсов, ни из зарядки, ни наличие сигнала GPS, ни вайфая, или мобильного интернета, ничего этого не требуется. Главное, чтоб телефон был включён и зарегистрирован в сети. Есть сервисы, предлагающие подобное, в основном платные. Я уже слышал, что некоторые провайдеры предлагают подобное бесплатно, но трудно представить, потому что Datenschutz итд., итп. Может там тоже надо пройти процедуру регистрации, что типа отслеживаешь свою собственную мобилу. По-моему ТС больше всего подойдёт именно вариант 3.
Ну лучше всего конечно, чтоб ребёнок проникся пониманием и сам, без слежки, говорил где он. Не знаю, насколько это возможно